После работы пошел в гараж, снял полуоси, открутил переднюю крышку дифференциала, и весь механизм велез вместе с крышкой.
Поизучал что не так. Вижу, небольшой люфт в паре кардан - большая шестерня и большой люфт в сателлитах.
Посмотрел мануал, там везде стоят калибровочные упорные шайбы. Видимо, надо подбирать.
Сейчас думаю, как снять сателлиты и добраться до шайб.